Sünkroonimise kokkupuude

MIKS KAAMERA VAJAB "Sünkroonimisjuhtimist"

Me kõik teame, et lennu ajal annab droon kaldkaamera viiele objektiivile päästiksignaali. Teoreetiliselt peaksid viis objektiivi olema säritatud absoluutses sünkroniseerimises ja seejärel salvestama ühe POS-teabe üheaegselt. Kuid tegelikus tööprotsessis avastasime, et pärast seda, kui droon saatis päästiksignaali, ei saanud viit objektiivi üheaegselt säritada. Miks see juhtus?

Peale lendu leiame, et erinevate objektiividega kogutud fotode kogumaht on üldiselt erinev. Seda seetõttu, et sama tihendusalgoritmi kasutamisel mõjutab maapinna tekstuuri funktsioonide keerukus fotode andmemahtu ja kaamera särituse sünkroonimist.

Erinevad tekstuuri omadused

Mida keerulisem on funktsioonide tekstuur, seda suurem on andmemaht, mida kaamera vajab lahendamiseks, tihendamiseks ja sissekirjutamiseks. Seda rohkem aega kulub nende toimingute tegemiseks. Kui säilitusaeg jõuab kriitilise punktini, ei suuda kaamera katiku signaalile õigeaegselt reageerida ja säritus toimib hiljem.

Kui kahe särituse vaheline intervall on lühem kui aeg, mis kulub kaameral fototsükli lõpuleviimiseks, jätab kaamera fotod tegemata, kuna ei suuda säritust õigeks ajaks lõpule viia. Seetõttu tuleb toimingu käigus kasutada kaamera sünkroniseerimise juhtimistehnoloogiat, et ühtlustada kaamera säritust.

Sünkroniseerimise juhtimistehnoloogia uurimis- ja arendustegevus

Varem leidsime, et pärast tarkvara AT-d võib viie objektiivi asukohaviga õhus mõnikord olla väga suur ja kaamerate positsioonide erinevus võib tegelikult ulatuda 60–100 cm-ni!

Kohapeal testides avastasime aga, et kaamera sünkroniseerimine on endiselt suhteliselt kõrge ja reaktsioon on väga õigeaegne. Teadus- ja arendustöötajad on väga segaduses, miks on AT lahenduse hoiaku- ja positsiooniviga nii suur?

Põhjuste väljaselgitamiseks lisasime DG4pros arendamise alguses DG4pros kaamerale tagasisidetaimeri, mis salvestab drooni päästiku signaali ja kaamera särituse ajavahe. Ja testitud nelja järgmise stsenaariumi järgi.

Stseen A: sama värv ja tekstuur

Stseen C: sama värv, erinevad tekstuurid

Stseen D: erinevad värvid ja tekstuurid

Testitulemuste statistika tabel

Järeldus:

Rikkalike värvidega stseenide puhul pikeneb aeg, mis kaameral kulub Bayeri arvutamiseks ja sissekirjutamiseks; samas kui paljude joontega stseenide puhul on pildi kõrgsageduslikku teavet liiga palju ja ka kaamera tihendamiseks kuluv aeg pikeneb.

On näha, et kui kaamera diskreetimissagedus on madal ja tekstuur on lihtne, on kaamera reaktsioon õigeaegselt hea; kuid kui kaamera diskreetimissagedus on kõrge ja tekstuur on keeruline, suureneb kaamera reaktsiooniaja erinevus oluliselt. Ja kuna pildistamise sagedust veelgi suurendatakse, jätab kaamera lõpuks fotod tegemata.

Kaamera sünkroonimise juhtimise põhimõte

Vastuseks eeltoodud probleemidele lisas Rainpoo kaamerale tagasiside juhtimissüsteemi, et parandada viie objektiivi sünkroniseerimist.

Süsteem suudab mõõta ajavahet "T" drooni saadava päästiksignaali ja iga objektiivi särituse vahel. Kui viie objektiivi ajavahe "T" on lubatud vahemikus, arvame, et viis objektiivi töötavad sünkroonselt. Kui viie objektiivi teatud tagasiside väärtus on suurem kui standardväärtus, tuvastab juhtseade, et kaameral on suur ajavahe ja järgmisel säritamisel kompenseeritakse objektiivi vastavalt erinevusele ja lõpuks. viis objektiivi säritavad sünkroonselt ja ajavahe jääb alati standardvahemikku.

Sünkroonimise juhtimise rakendamine PPK-s

Peale kaamera sünkroniseerimise kontrolli saab mõõdistus- ja kaardistamisprojektis kasutada PPK-d kontrollpunktide arvu vähendamiseks. Praegu on kaldkaamera ja PPK jaoks kolm ühendusmeetodit:

1	Üks viiest objektiivist on seotud PPK-ga
2	Kõik viis objektiivi on ühendatud PPK-ga
3	Kasutage kaamera sünkroonimise juhtimistehnoloogiat, et edastada keskmine väärtus PPK-le

Kõigil kolmel valikul on oma eelised ja puudused:

1	Eelis on lihtne, puuduseks on see, et PPK esindab ainult ühe objektiivi ruumilist asendit. Kui viis objektiivi ei ole sünkroonitud, põhjustab see teiste objektiivide asendivea suhteliselt suureks.
2	Eelis on ka lihtne, positsioneerimine on täpne, puuduseks on see, et see suudab sihtida ainult konkreetseid diferentsiaalmooduleid
3	Eelised on täpne positsioneerimine, suur mitmekülgsus ja tugi erinevat tüüpi diferentsiaalmoodulitele. Puuduseks on see, et juhtimine on keerulisem ja maksumus suhteliselt kõrgem.

Praegu on droon, mis kasutab 100 HZ RTK / PPK plaati. Tahvel on varustatud Orto kaameraga, et saavutada 1:500 topograafilise kaardi kontrollpunktideta, kuid see tehnoloogia ei suuda saavutada absoluutset kontrollpunktivaba kaldfotograafiat. Kuna viie objektiivi enda sünkroniseerimisviga on suurem kui diferentsiaali positsioneerimistäpsus, siis kui kõrge sünkroniseerimisega kaldus kaamerat pole, on kõrgsageduste erinevus mõttetu…

Praegu on see juhtimismeetod passiivne ja kompenseerimine toimub alles pärast seda, kui kaamera sünkroonimisviga on suurem kui loogiline lävi. Seetõttu on suurte tekstuurimuutustega stseenide puhul kindlasti üksikud punktivead, mis on suuremad kui lävi. Järgmise põlvkonna Rie sarja toodetes on Rainpoo välja töötanud uue kontrollimeetodi. Võrreldes praeguse juhtimismeetodiga saab kaamera sünkroonimise täpsust parandada vähemalt suurusjärgu võrra ja jõuda ns tasemele!

Eelmine:Kuidas GSD ja vedaja droonitüübid mõjutavad 3D-mudeli suhtelist täpsust

Järgmine:Rainpoo tootesarja teadus- ja arendussari

Tagasi